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서보 모터를 처음 사용할 때 설정을 기본값으로 두면 다음과 같은 문제가 있다.

  • 진동: 기동시 떠는 증상
  • 헌팅: 왔다갔다 반복하는 증상
  • 느린 반응: 강제로 위치를 틀었을 때 원복하는 속도가 느림
  • 고주파: 삐~ 소리나는 증상
  • 과부하: 토크 증가
  • 감속기 추가: 토크가 부족한 줄 알고

모터에 각종 부착물들이 연결되고 무거운 제품까지 안착이 되면 관성 모멘트가 변하기 때문이다.
서보 과부하, 인코더 오차 등의 에러가 발생하는 원인이 된다.

게이지 그림 있는 튜닝창에서 몇개 좀 설정한다고 완벽하게 튜닝 되는 것은 아니다.
상세한 설정을 사람이 한다는 것은 시간 낭비일 뿐

멜섹 프로그램에서는 실제 부하를 걸어 놓고 자동으로 서보 셋팅값을 찾아 주는 기능이 있지만 정상 완료 하려면 조건이 있다.

 

원터치 튜닝을 완료하면

  • 관성 모멘트비 등 각종 수치가 자동 입력 됨
  • 급가감속을 하더라도 진동이 없음
  • 외부 힘으로 서보를 회전시켜도 빠른 원복을 함
  • 헌팅이 사라짐
  • 고주파음 없이 제어 됨
  • 서보 토크를 많이 사용해도 감속기 필요 없음

 

직선 이동, 회전 이동 서보 모두 튜닝 권장

자세한 설명은 다음에...

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