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자동화 설비를 프로그래밍할 때마다 적용하는 서보 기술이다.
위치결정모듈에서 제어하는 서보 앰프 타입에 적용 가능하다.
위치결정을 할 때 1개의 속도만 사용하면 아래와 같은 문제점 발생
- 고속으로 목표 위치에 근접했을 때 제품에 충격이 발생함 (지그에 부딪히는 등)
- 충격·진동을 방지 하려고 속도를 줄이거나 가감속 시간을 늘리면 전체 속도가 느려짐
2개 이상의 속도 제어를 사용할 때의 효과
- 고속으로 이동 후, 근접시 저속으로 바꿔 제품이 천천히 이동하면서 충격을 줄일 수 있음
- 가감속 시간을 짧게 설정해도 됨
속도 변경 종류
속도 제어 방법에는 속도 변경과 오버라이드가 있다.
오버라이드는 위치결정 속도에 대해 %로 변경하며 마지막 오버라이드 값을 기억하므로 다시 100%로 설정할 필요가 있다.
오버라이드는 위치결정 속도 설정값에 따라 속도가 달라진다.
절대 속도 제어는 속도 변경으로 속도값을 직접 지정하고, 상대 속도 제어는 오버라이드로 비율을 지정한다.
위치결정 중일 때에만 속도 변경을 할 수 있다.
속도 변경은 연속 제어(블록 제어)와 다르다
위치결정으로 속도를 제어하려면 모든 위치결정마다 추가해야 한다. 기존 위치결정 제어의 *2배이다.
A에서 B위치로 가는데 중간에 a 위치를 넣을 필요는 없으니까, 속도만 제어하면 되므로 속도 변경 기능을 사용하는 것이다.
속도 변경으로 속도를 제어하면 하나의 코드 블록으로 모든 위치결정에 적용할 수 있다. 몇군데만 필요하면 조건을 추가하면 된다.
필요한 변수
- 워드 디바이스 = 남은 거리 저장용, 속도 변경 요구, 속도값
- 비트 디바이스 = 속도 변경 요구
동작 순서 예
축 위치결정 시작
- 서보 BUSY 상태 확인
- 목표위치와 현재 위치가 설정한 거리 이하가 되면 속도 변경 요구 SET
- 설정 속도로 변경
- 목표위치까지 위치결정 완료
※ 주의: 목표 위치에 가까워져 감속 중일 때 속도 변경 지령을 ON하면 경고 코드 500 발생. 이 때는 가감속 시간을 줄이거나 속도 변경 시작 지점을 늘리면 됨.
코딩 예
다단 속도 제어가 이해가 되지 않으면 서보 기초부터 연습할 것을 권장한다.
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